服务(Service)是 ROS 2 计算图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用和响应模型,而不是主题的发布者-订阅者模型。 虽然主题允许节点订阅数据流并获取持续更新,但服务仅在客户端专门调用时才提供数据。 ROS 2服务的基本概念 ROS 2服务定义了一种一对一的通信模式。在这种模式下,一个节点可以作为服务服务器(Service Server),另一个节点可以作为服务客户端(Service Client)。服务客户端向服务服务器发起请求,并同步等待服务器的响应。 服务通信基于预先定义的服务类型进行,服务类型定义…