ROS 2 Actions是ROS 2中的一个重要概念，它提供了一种用于执行长时间运行的任务或目标的机制。Actions相当于一种高级的服务，允许节点向其他节点发送一个目标，然后接收有关该目标执行状态的反馈，并最终接收执行结果。在本文中，我们将详细介绍ROS 2 Actions的概念、结构和使用方法。 Action 概述 ROS 2 Actions是ROS 2中用于实现异步、长时间运行任务的机制。相比于ROS 1中的服务（Services）和话题（Topics），Actions更适合处理需要长时间运行、具有中间状态…

服务（Service）是 ROS 2 计算图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。 虽然主题允许节点订阅数据流并获取持续更新，但服务仅在客户端专门调用时才提供数据。 ROS 2服务的基本概念 ROS 2服务定义了一种一对一的通信模式。在这种模式下，一个节点可以作为服务服务器（Service Server），另一个节点可以作为服务客户端（Service Client）。服务客户端向服务服务器发起请求，并同步等待服务器的响应。 服务通信基于预先定义的服务类型进行，服务类型定义…

在ROS 2中，Executor是一个核心概念，负责管理节点（Node）中的回调函数，如订阅消息的回调、服务请求的回调、定时器回调等。Executor决定了何时以及如何执行这些回调，从而在ROS 2系统中实现异步编程。 ROS 2 Executor的工作原理 在ROS 2中，节点是构成系统的基本单元，每个节点可以发布和订阅主题（Topic），提供和使用服务（Service），以及使用定时器（Timer）。Executor是控制节点中回调函数执行的机制。当消息到达或服务请求发生时，这些回调函数需要被调用。Execut…

ROS 2消息简介 ROS程序使用三种不同的接口来进行沟通：消息（message），服务（service）和动作（action）。ROS 2使用一种简化的描述语言：IDL（interface definition language）来描述这届接口。这种描述使得ROS工具自动生成不同编程语言的接口类型源代码变得更加简单。 这三种接口类型简介如下。本文主要介绍有关消息的接口。 消息描述规范 消息在ROS软件包的msg/目录下的.msg文件里定义。.msg文件包含两部分内容：fields和constants。 Field…

在ROS（Robot Operating System）中，主题（Topics）是实现节点之间通信的主要机制之一。节点（Node）可以发布（publish）消息到话题，或者订阅（subscribe）话题以接收消息。这种基于发布/订阅的通信模型允许节点之间的松耦合交互，是ROS架构的核心特性之一。本文将详细介绍ROS2中的主题，并与ROS1中的主题进行比较。 ROS2 Topic简介 在ROS2中，Topic的工作原理基本保持不变，仍然是基于发布/订阅模式，但实现方式与ROS1有所不同，主要得益于ROS2底层使用的D…

ROS 2节点简介 节点是执行计算的进程。节点组合在一起形成一个图（graph），并使用主题（topic）、服务（service）和参数服务器（paramter server）相互通信。这些节点旨在以细粒度的规模运行；机器人控制系统通常包含许多节点。例如，一个节点控制激光测距仪，一个节点控制机器人的轮式电机，一个节点执行定位，一个节点执行路径规划，一个节点提供系统的图形视图，等等。 ROS 中节点的使用为整个系统带来了多种好处。由于崩溃被隔离到各个节点，因此具有额外的容错能力。与单片系统相比，代码复杂性降低了。实现…

在ROS中，计算图（ROS Computation Graph）是一个核心概念，它描述了ROS节点之间的数据流动和通信方式。它不仅仅是一个通信网络，它也反映了ROS设计哲学的核心——灵活性、模块化和可重用性。通过细致探讨计算图的高级特性和实际应用，我们可以更全面地理解其在机器人软件开发中的重要性。 ROS计算图简介 ROS计算图是ROS架构中的一个关键组成部分，它是由多个处理单元（节点）以及这些单元之间的通信链接（主题、服务和动作）构成的网络。每个节点代表ROS中运行的一个进程，负责处理数据并完成特定的任务，如感知…

自2015年底首次踏入ROS（Robot Operating System）的世界以来，我在机器人领域的旅程已近九年。这段历程始于团队几位志同道合的小伙伴在业余时间的自发学习，逐渐演变成成立了一个致力于英特尔硬件平台与ROS框架集成优化的专业团队，最终发展到为商业客户提供基于ROS和英特尔平台的产品设计支持。这一路走来，经历了无数的挑战与成长。为了纪念这一段充满成长与探索的旅程，我计划整理一下积累的知识与经验为一系列的学习性文章，与同样醉心于ROS世界的朋友们分享，希望我们能够一同学习，共同进步。在这份知识的传递与…

近期三星电子中国研究院与中国工程院外籍院士张建伟教授、孙富春教授和方斌教授合作，提出RobotGPT，探讨了ChatGPT在机器人操控应用中的应用，旨在推进相关实际实施，使ChatGPT能够为智能体（Agent）训练生成动作代码。该系统赋予机器人使用自然语言进行理性互动的能力，便于执行如拾取和放置等任务。 RobotGPT论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10412086 概要 RobotGPT是⼀种优先考虑稳定性和安全性的机器⼈操作创新决策框架。 ChatGPT⽣…

最近走红的Mobile ALOHA机器人，通过示教和训练后能烹饪饭菜，并执行一些精细的任务，例如打碎鸡蛋、切碎大蒜、倒液体、打开蔬菜包装以及在煎锅中翻转鸡肉。Mobile ALOHA 还可以执行各种家务任务，包括给植物浇水、使用真空吸尘器、装卸洗碗机、从冰箱中取出饮料、开门和操作洗衣机等。这么能干的机器人大家一定很好奇它用了哪款计算平台来实现这些功能呢？ 答案就是Lambda Tensorbook。这是一款2022年4月由深度学习公司 Lambda 与雷蛇合作发布的笔记本电脑，发布之初号称是世界上为深度学习设计的最…